Heino Ainso sündis Tallinnas 8. septembril 1937. Tema isa oli Eesti armee kapten Valdur Ainso, kes peale nõukogude okupatsiooni saadeti Siberisse ja hukkus seal 1941. aastal. Heino ema põgenes pojaga Saksamaale. Koolitee algas põgenikelaagrites, kus ta 1950. aastal lõpetas Augustdorfi eesti algkooli. Keskkooli lõpetas ta New Yorgis, 1959. a omandas mehaanikainseneri bakalaureusekraadi New Yorgi Linnakolledžis ja 1963. a magistrikraadi New Yorgi Ülikoolis, 1960-1961 õppis ta stipendiaadina Helsingi Ülikoolis. 1969. aastal omandas ta Brooklyni Polütehnilises Ülikoolis tehnikateaduste doktorikraadi. Heino töötas insenerina mitmetes USA firmades ning hiljem asutas oma konsultatsioonifirma, hinnatud eksperdina esinedes tihti ka ülikoolides. 1975-1981 töötas ta Clarksoni Ülikooli kaasprofessorina.
Heino Ainso võttis aktiivselt osa Eesti üliõpilaskonna tegevusest USA-s, oli korporatsioon Rotalia liige ja vilistlaskogu liige, juhtis Eesti Üliõpilaste Toetusfondi tegevust, organiseeris Pocono seminari ja Eesti kultuuripäevi New Yorgis. Ta esines korduvalt ettekannetega Balti Uuringute Edendamise Ühenduse (AABS) konverentsidel.
Ta tundis suurt huvi poliitika vastu ja pühendas suure osa oma vabast ajast Eesti iseseisvuse taastamisele. Juba 1958. aastal kutsus ta ajalehe Vaba Eesti Sõna artiklis Eesti pagulasi üles koostama otstarbekat ja sihiteadlikku tegevuskava võitluseks kommunismi vastu ja Eesti vabastamise eest.
Heino Ainso poliitiline tegevus päädis Balti riikide iseseisvuse taastamise organisatsiooni BATUN (Balti Apell ÜRO-le) asutajaliikmeks (1966. a) ja korduvalt esimeheks olemisega. Baltlased korraldasid 1965. a New Yorgis Madison Square Gardenis massidemonstratsiooni ja kõnekoosoleku Balti riikide iseseisvuse taastamise toetamiseks õigusliku järjepidevuse alusel. Samal aastal koostasid BATUN-i tulevased liikmed esimese Balti Apelli ÜRO-le ja edastasid selle kõigile liikmesriikidele. Selle organisatsiooni raames tehti Eesti iseseisvuse taastamise nimel üle 25 aasta järjepidevat koordineeritud tööd ÜRO-ga ning mitmete suurriikide välisministeeriumidega. Balti pagulaste rahastatud BATUN tegutses peamiselt küll ÜRO juures, kuid mõjutas oluliselt ülemaailmset diplomaatiat Balti riikide olukorra ja küsimuste tutvustamisel.
Heino Ainso valiti 1989. a Eesti Kongressi liikmeks USA-st, kuid ta ei saanud viisat Eestisse sisenemiseks. Sellest hoolimata valiti ta kongressi poolt Eesti Komitee liikmeks ning sai osaleda Eesti Kongressi kolmandal istungil. 1991-1995 töötas ta EV Välisministeeriumi ministernõunikuna ÜRO-s ning osales delegaadina ÜRO Genfi, Viini ja Pekingi kongressil. 1995-1997 andis ta Tallinnas Eesti Välisministeeriumi nõunikuna oma kogemusi edasi noorematele diplomaatidele. Ta oli 1995. a ilmunud ja õpikuna kasutatud raamatu „Rahvusvahelised organisatsioonid“ kaasautoriks. Ta oli pagulaseestlaste ajalehe Vaba Eesti Sõna toimetuskolleegiumi liige.
2001. aastal omistas EV president Heino Ainsole Riigivapi V klassi teenetemärgi.
Tema abikaasa on farmatseut ja kunstnik Sirje Okas, kes osales koos Heinoga aktiivselt pagulaste poliitilistes ettevõtmistes. Heino Ainsol on kaks tütart esimesest abielust.
Puhka rahus, kallis sõber ja kolleeg.
